A kajak-kenu sport eredete egészen a prehisztorikus időkre, mintegy ötezer évvel korábbanra nyúlik vissza, hiszen az ősi kor emberei már különféle ladikokkal, csónakokkal szelték át a tavakat, folyókat. Napjaink kajakja azonban az eszkimók, kenuja pedig a kanadai indiánok vízi alkalmatosságához kapcsolható.

A versenysportnak nagy lendületet egy brit jogász, John MacGregor adott, aki a 19. század második felében előbb megalapította a Royal Canoe Clubot, majd még ugyanebben az évben, 1866-ban az első versenyt is megrendezte.

A nemzetközi szövetség azonban csupán 1924-ben jött létre (19 klub bábáskodásával), ebben az évben már az olimpiai műsorban is megjelent a sportág: Párizsban azonban még csak amerikai és kanadai versenyzők mérték össze erejüket, a kajak számokat előbbi, a kenuviadalokat utóbbi nemzet képviselői nyerték.

1936-ban már teljes jogú tagként szerepelt az olimpián - természetesen ekkor még csak a férfiak, egy- és kétfős kajakokban és kenukban, 1000 és 10 000 méteren. Ezen az olimpián először és utoljára "összecsukható kajak" is szerepelt a versenyszámok között, majd miután a második világháború a földdel tette egyenlővé a nemzetközi szövetség müncheni székhelyét, az 1946-os újjászerveződésnek ismét ki kellett harcolnia a következő olimpiai részvételt.

A nők 1948-ban csatlakoztak a mezőnyhöz, egyelőre csak egyesben, míg a női K-2 1960-ban, a K-4 1984-ben lett olimpiai szám. 1956 után a 10.000 méteres számokról lemondtak, 1964-től viszont megjelent a férfi K-4, 1976-től pedig a férfiak 500 méteres versenyei (kivétel K-4). Az 1960-as római olimpián volt egy azóta sem látott kísérlet a 4×500 m K-1 férfi váltóval.

A vadvízi versenyek ugyancsak német olimpián (1972, München) kerültek a programba, de azonnal el is tűntek, mert nehezen teljesíthető infrastrukturális igényük van, hisz nem volt egyszerű megfelelő patakszakaszt találni az újabb olimpiai városok közelében. Csak 1996-ban jelentkeztek ismét, s 2000-ben, Sydneyben már mesterséges, hegyi patakot idéző pályát építettek számukra. Hasonló a helyzet Athénban is, a viadalt augusztus 17-20-án ugyancsak az Elinika sportközpontban rendezik meg.

A legendás magyarok között (a teljesség igénye nélkül) meg kell említeni Parti János, Tatai Tibor, Hesz Mihály, Kőbán Rita és Kolonics György nevét.